伺服机械手的分类

  按运动坐标型式分类:

  (1)直角坐标式伺服机械手   臂部能够沿直角坐标轴X、Y、Z三个方向移动,亦即臂部能够前后弹性(定为沿X方向的移动)、摆布移动(定为沿Y方向的移动)和上下升降(定为沿Z方向的移动)(张军,冯志辉,2004);

  (2) 圆柱坐标式伺服机械手   手臂能够沿直角坐标轴的X和Z方向移动,又可绕Z轴滚动(定为绕Z轴滚动),亦即臂部能够前后弹性、上下升降和摆布滚动;

  (3)球坐标式伺服机械手   臂部能够沿直角坐标轴X方向移动,还能够绕Y轴和Z轴滚动,亦即手臂能够前后弹性(沿X方向移动)、上下摇摆(定为绕Y轴摇摆)和摆布滚动(仍定为绕Z轴滚动);

  (4)多关节式伺服机械手   这种伺服机械手的臂部可分为小臂和大臂。其小臂和大臂的衔接(肘部)以及大臂和机体的衔接(肩部)均为关节(铰链)式衔接,亦即小臂对大臂可绕肘部上下摇摆,大臂可绕肩部摇摆多角,手臂还能够摆布滚动。(孙桓等,2006)

  3. 按驱动方法分类:

  (1)液压驱动伺服机械手   以压力油进行驱动;

  (2)气压驱动伺服机械手   以压缩空气进行驱动;

  (3)电力驱动伺服机械手   直接用电动机进行驱动;

  (4)机械驱动伺服机械手   是将主机的动力经过凸轮、连杆、齿轮、间歇组织等传递给伺服机械手的一种驱动方法。

  4. 按伺服机械手的臂力巨细分类:

  (1)微型伺服机械手   臂力小于1㎏;

  (2)小型伺服机械手   臂力为1——10㎏;

  (3)中型伺服机械手   臂力为10——30㎏;

  (4)大型伺服机械手   臂力大于30㎏。


上一篇:了解五轴机械手的几种驱动机构...
下一篇:三轴机械手和您一起踏上时尚征途...

分享到

XML 地图 | Sitemap 地图